2017-04-20
ROS经验总结系列(二):晓萌机器人机械臂

ROS经验总结系列(二):晓萌机器人机械臂

前言

我在大二的时候加入到了西北工业大学舞蹈机器人基地RoboCup@Home项目组,主要负责家政服务机器人晓萌机械臂的软件开发部分。在开发的过程中,我曾遇到并解决过一些问题,也算是积累了一些机械臂开发的经验,因此现在我打算将这些经验分享出来,希望能给那些正在使用ROS来开发机械臂的后来者们提供一些帮助。当然,写得不对的地方欢迎各位大神指正。

以下,我从技术介绍和学习流程两个方面来进行讲解。其中技术介绍方面又分为机械、电子和软件三个章节。由于我在项目组里做的是软件开发工作,对机械和电子了解得相对较少,因此机械和电子这两个章节的内容我会简略地介绍,而讲解的重点自然便是软件章节。最后关于学习流程方面,我从基础、进阶、高级以及资源这四个章节来分别进行叙述,力求将自己的学习方法完整地呈现出来。

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